摘要: 针对汽车铝制铸造车轮（以下简称“车轮”）花窗边缘打磨作业中出现过打磨和欠打磨的情况。提出了一种通过 3D 相机获取工件的原始三维点云，进而经过点云处理算法最终得到打磨路径的方法。使用经过 3D 相机获取到的工件原始点云进行点云滤波、多维阈值分割等处理得到工件需打磨轮廓及轮廓周围点云，随后使用德劳内三角剖分法对内轮廓进提取，随后基于迭代最近点算法（ICP）进行 CAD 模型与工件内轮廓非刚性配准，以最小化非刚性配准算法的均方根误差为目标优化非刚性变形参数。最终使用经过算法处理过后的路径与原始轮廓进行比对验证结果。实验结果表明，可克服因为铸造加工技术导致同种花窗轮廓出现形变进而出现过打磨和欠打磨的情况。