摘要: 一、引言在自动化铸件清理领域,由机器人抓取主轴,针对不同的清理特征选取相对应的刀具对铸件进行定点清理是打磨行业的发展趋势。考虑到清理过程中铸件的差异性及未知性,易造成清理不彻底或者过磨的情况,除此之外,由于机械误差、电气故障等也可能造成清理不达标的情况,考虑到持续过磨时会有刀具、主轴和机器人等设备损坏的风险,从而影响到机器人的连续生产等后果。当前市场上应用的主要有三种方式对铸件打磨过程进