摘要: 一、引言人工势场算法是一种常见的路径规划算法,该算法在数学公式的描述上简洁,计算量较小,并且产生的路径路线比较平滑。在路径的生成上系统与环境实现了闭环,使系统的实用性和避障功能得到了加强。但是,通过研究发现,传统的人工势场存在以下问题。(1)在相近障碍物间不能发现路径。(2)存在陷阱区域。(3)在障碍物前振荡。(4)在狭窄通道中摆动。(5)当目标附近有障碍物时无法达到目标点(GNRON)。(6)规划的路径只考虑的路径的安全性,并没有对路